В мечеть лучше идти пешком, а не верхом и не на транспорте. Сунной является идти в мечеть на намаз пешком, в отличие от Хаджа.
Пророк (да благословит его Аллах и приветствует), совершая Хадж, ехал и совершал тауаф (обход вокруг Ка'абы) верхом. Также на 'Арафате был на верблюдице.
Но на ежедневные пятикратные молитвы, как и на салятуль-джуму'а (пятничную молитву) лучше идти пешком.
Список уроков по «Книге очищения». Разъяснение «Сахих Муслима»